rosbag Tutorial

• topicを保存する機能がrosbag

• 実機を何度も起動せずに開発したいときや同じデータを繰り返し使いたい時に活用します

• rosbag Tutorial

  • rosbagの取得 : rosbag record
    • rosbag record -a
    • rosbag record /topic1 /topic2
    • rosbag record -e "/tf.*|/cmd_vel"
    • おすすめの使用方法
  • rosbagの確認 : rosbag info
  • rosbagの再生 : rosbag play
    • オプション
  • rqt_bag
  • csvへ出力

• Reference

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rosbagの取得 : rosbag record

• topic通信でのメッセージをbagファイルとして保存するコマンド

$ cd ~/rosbag
$ rosbag record -a -O robot_bag

• 保存方法は，以下の3通り

rosbag record -a

• すべてのtopicを取得
• 記録漏れ防止になる
  • しかし，画像や点群などの情報量は膨大
  • そのため，保存できるtopicのレートも落ちる可能性がありますので注意が必要

rosbag record /topic1 /topic2

• topic名を指定して特定のtopicを取得できます．

rosbag record -e "/tf.*|/cmd_vel"

• 正規表現でマッチングしたものを記録します．

例	意味
/tf.*	/tfと/tf_staticを記録
/group/.*	/group/topic1と/group/topic2のように、そのネームスペース以下のものをすべて記録
/topic1|/topic2	/topic1とと/topic2を記録

その他のオプション

例	意味
-h, --help	ヘルプを表示
-a, --all	全てのtopicを流れる情報を記録
-e 正規表現topic名, --regex=正規表現topic名	正規表現で名前が一致したtopicに流れる情報を記録
-x 正規表現topic名, --exclude=正規表現topic名	正規表現で名前が一致したtopicを除いたtopicに流れる情報を記録
-q, --quiet	コンソール出力させない
-o hoge, --output-prefix=hoge	hoge_YYY_MM_DD_HH_mm_ss.bagで保存
-O hoge, --output-name=hoge	hoge.bagで保存
--split=SPLIT_SIZE	指定された容量、周期を超えた場合、バッグを分割
--max-splits=MAX_SPLITS	最大N個のバッグファイルを保持し、最大になった時点で最も古いものを消去し、ファイル数を一定に保つ
--size=SIZE	最大サイズSIZE MBのバッグを記録(デフォルト: 無限)
--duration=DURATION	mまたはhが付加されていない限り、最大継続時間DURATIONのバッグを秒単位で記録
-b SIZE, --buffize=SIZE	SIZE MBの内部バッファを使用 (デフォルト: 256, 0 = 無限)
--chunksize=SIZE	上級者向け．SIZE KBのチャンクに記録 (デフォルト: 768)
-l NUM, --limit=NUM	各topicのメッセージをNUM個だけ記録
--node=NODE	特定のノードが購読している全てのtopicを記録する
-j, --bz2	BZ2圧縮を使用
--lz4	LZ4圧縮を使用
--tcpnodelay	topicを購読する際にTCP_NODELAYトランスポートヒントを使用
--udp	topicを購読するときに UDP トランスポートヒントを使用
--repeat-latched	新しいバッグファイルの開始時にラッチされたメッセージを繰り返す

おすすめの使用方法

• 端末上でコマンドをrosbag recordと打ち込んで実行するものいいですが，シェルスクリプトを作っておくと便利です．
• 例えば，/odomと/cmd_vel_mux/input/teleopを記録する場合，以下のようにシェルスクリプトを作成します．

rosbag_record.sh

• rosbag_record.sh

#!/bin/bash

rosbag_file="my_bag"
if [ $# = 0 ]; then
    echo "rosbag file name = " $rosbag_file
else
    echo "rosbag file name = " $1
    rosbag_file=$1
fi

cd ~/catkin_ws/src
rosbag record   /odom \
                /cmd_vel_mux/input/teleop  \
                -o $rosbag_file

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rosbagの確認 : rosbag info

$ rosbag info bag_file_name.bag

その他のオプション

例	意味
-h, --help	ヘルプを表示
-y, --yaml	YAMLフォーマットで情報を表示
-k KEY, --key=KEY	与えられたキーに関する情報を表示
--freq	topicメッセージの頻度統計を表示

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rosbagの再生 : rosbag play

$ cd ~/rosbag
$ rosbag play bag_file_name.bag --rate=2.0 --clock --loop

オプション

例	意味
-h, --help	ヘルプを表示
-p PREFIX, --prefix=PREFIX	すべての出力topicに接頭辞を付ける
-q, --quiet	コンソール出力させない
-i, --immediate	全てのメッセージを待たずに再生
--pause	一時停止モードで起動
--queue=SIZE	SIZEの送信キューを使用(デフォルトは100)
--clock	時計の時刻を公開 (TF使用時は必須)
--hz=HZ	時計の時間を公開するときにHZの周波数(デフォルトは100)
-d SEC, --delay=SEC	topicのコールバック後にSEC秒スリープする（サブスクライバが接続できるようにするため）
-r FACTOR, --rate=FACTOR	発行レートにFACTORを掛ける
-s SEC, --start=SEC	rosbagの再生をSEC秒後開始します
-u SEC, --duration=SEC	rosbagの再生をSEC秒間行います
--skip-empty=SEC	SEC秒以上メッセージのない領域をスキップ
-l, --loop	ループ再生
-k, --keep-alive	rosbagの終わりまで生き続ける(ラッチされたtopicを公開するのに有効)
--try-future-version	プレーヤーがバージョン番号を知らない場合でも、Bagファイルを開こうとする
--topics=/topic1	再生するtopic
--pause-topics	再生中に一時停止するtopic
--bags=BAGS	再生するBagファイル
--wait-for-subscribers	各topicに最低1人の購読者がいることを確認してから公開する
--rate-control-topic=RATE_CONTROL_TOPIC	与えられたtopicを監視し、もし最後の公開がRATE_CONTROL_TOPIC以上前に公開された場合は、そのtopicが再び公開されるまで待ちます．topicが再び公開されるまで待ち、再生を継続します．
--rate-control-max-delay=RATE_CONTROL_MAX_DELAY	RATE_CONTROL_MAX_DELAYからの最大時間差 から一時停止するまでの最大時間差

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rqt_bag

• bagファイルの中身を時系列的に見ることができます

$ cd ~/rosbag
$ rqt_bag bag_file_name.bag

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csvへ出力

• rosbagで記録したtopicをcsvファイルに保存することが出来ます

$ rostopic echo -b bagファイル.bag -p /topic名 > csvファイル.csv

• シェルスクリプトを作っておくと便利です．
• 例えば，/cmd_vel_mux/input/teleopと/odom/twist/twistをcsvファイルに記録する場合，以下のようにシェルスクリプトを作成します．

bag2csv.sh

• bag2csv.sh

#!/bin/bash

cd ~/catkin_ws/src
# csvを作るrosbagファイル
rosbag_files=(
    "my_bag_1" \
    "my_bag_2" \
    "my_bag_3"
)

for ((i = 0; i < ${#rosbag_files[@]}; i++)) {
    echo "${rosbag_files[i]}"
    rostopic echo -b ${rosbag_files[i]}.bag -p /cmd_vel_mux/input/teleop  > teleop_${rosbag_files[i]}.csv
    rostopic echo -b ${rosbag_files[i]}.bag -p /odom/twist/twist> odom_velocity_${rosbag_files[i]}.csv
}

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Reference

• ROS講座29 rosbagを使う

• ROSのbagファイルから特定topicをcsv形式で出力する

• ROSのbagファイルのtopicを簡単にフィルタリングするGUIツールを作った

• コマンドリファレンス（アルファベット順）

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